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教学成果
高等教育出版社出版教材《机械设计基础实验教程》一部。
科研成果
主持国家自然科学基金项目等横、纵向项目多项，在国内外期刊和会议上发表论文50多篇，其中SCI检索两篇，EI检索20篇。获批国家发明专利8项。科学出版社出版《机器人技术手册》译著6部。
主要承担的有代表性的科研项目：
1.基于多刺入点约束的眼内手术机器人设计及运动规划，国家自然科学基金2012-2015
2.变压器用非晶薄带自动化装置技术开发，横向课题，2013-2015年
3.导弹称重定中心系统，横向课题，2013-2015年
4.角膜移植自动缝合机构的创新设计，国家自然科学基金，2007-2009年。
2.灵巧手考虑滑动接触的运动规划，陕西省自然科学基金，2000-2002年。
3.灵巧手灵巧算法和最优抓持规划，教育部回国留学基金，2002-2004年。
4. 角膜移植显微外科机器人系统，国家863高技术项目，2003-2005。
5.工业缝纫机机构的弹性动力学研究，轻工业部科技攻关项目，1989-1992年。
获批有代表性的国家发明专利
1.《基于SMA合金的角膜缝合钉》，2010年；
2. 《水陆两栖机器人机构》，2009年；
3.《角膜自动缝合机构》，2005年；
4. 《非晶薄带冷却铜棍》2012年。
具有代表性的论文
1.A Performance Evaluation of BH-2 Dexterous Hands”，Proc. IEEE of SMC，Canada,1995
2.Manipulation Kinematics on Dexterous Hands Considering Pure Rolling Contacts as Passive Joints，Chinese Journal of Mechanical Engineering，2006。
3.缝针刺入角膜的力学建模与分析，《自然科学进展》，2008，12
4.Insertion force in Manual and Robotic Corneal suturing ,Journal of medical Robotics and computer -assisted surgery,2012.8.
1. 5.Design and Research of a Robotic Aided System for Retinal vascular bypass” ASME, Medical Devices,2014.5
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