将研究成果应用于本科研究生教学课程当中，学生受益于先进实际的科研成果；培养的研究生成为招人单位争先预约的抢手人才；
基于模型的设计开发技术得到了充分验证，研究成果在冶金生产线、航空航天舰船研究院所得到大量推广，其中打捆包装机器人技术成果已经产业化，并在30多家企业发挥了重要作用，研制的高性能负载模拟器、高低温液压实验系统、飞行仿真转台等在30多个研究院所应用，主持研制的某型大型可移动测试厂房为用户提供了重要保障；
开创的机电液控一体化系统研究方向成为业内专家追踪研究的前沿课题； n 专利 1 钢材打捆机蓄丝机构 00124621.6/2000.9 中国 1 1
2 钢材打捆机除锈装置 00254770.8/2000.9 中国 1 1
3 钢材打捆机定位机构 00124622.4/2000.9 中国 1 1
4 钢材打捆机拧丝机构 00254771.6/2000.9 中国 1 1
5 钢材打捆机辅助成型装置 00254772.4/2000.9 中国 1 1
6 钢材打捆机的拧结装置 2003320121680.X/2003.10 中国 2 2
7 全自动钢材打捆测位装置 200310113757.3/2003.10 中国 2 2
8 超高压锁紧螺母 200310113756.9/2003.10 中国 1 1
9 开口液压扳手 2007/2007.12 中国 2 2
10 机电作动器直线输出执行机构的故障隔离装置 CN20092010/2009 中国 1 1
11 热风阀冷却水系统检测仪 201010034343.1/20107 中国 3 1 1
12 一种带转速反馈的永磁轴向柱塞式电液泵 ZL201320520163.3/2013 中国 5 1
13 一种永磁伺服内啮合齿轮式电液泵 ZL201320327018.3/2013 中国 6 1
14 一种永磁伺服轴向柱塞式电液泵 ZL201320520308.X/2013 中国 5 1
15 缓冲台2 2013 中国 1
16 缓冲台3 2013 中国 1
n 完成及开展的主要研究项目:
1. 高性能EMA机电作动器的设计研发，中国航空工业集团２３２厂委托，2014~2015;
2. 超低温双２轴仿真转台，中国航天科技集团5院511所委托，2014~2015；
3. 某运载器一体化舵机总体设计，中航工业303所委托，2014~2015;
4. 岩棉生产线岩棉板自动码垛机的研制开发，中船重工无锡第702研究所，2013 ～2014 ；
5. 数字化应急舵机研制开发，海工大，2011~2012； 9. 岩棉生产线高速离心机电机直联驱动和摆锤平摆装置的研制开发，中船重工无锡第702研究所，2011 年1 月至2014 年12 月；
10. 大型油气田及煤层气开发-氮气泡沫压裂车组研制-数字化控制技术研究，国家重大专项（课题责任单位中国石油集团渤海石油装备制造有限公司，2011ZX05037-002），2011~2014；
11. 人工辅助心脏核心件多物理场仿真研究，航天一院18所，2011~2012；
12. 开伞程序动态模拟试验台，航宇救生装备有限公司，2011~2012；
13. 缓冲性能试验台，航宇救生装备有限公司，2010~2011；
14. 柱塞式电机泵建模仿真及虚拟试验研究，南京机电液压中心，2010~2012；
15. 发动机驱动泵加速寿命试验方法，南京机电液压中心，2010~2011；
16. 民机液压系统体系架构及总体布局研究，南京机电液压中心，2010~2011；
17. 双工位负载模拟试验台，北京瑞亚宝科技发展有限公司，2010~2011；
18. 牵制释放技术综合试验系统研制，北京瑞亚宝科技发展有限公司， 2010~2011；
19. A4VG柱塞泵/A6VM马达试验验证，上海三一科技公司，2010~2011；
20. 大型飞机混合式作动系统体系机构和关键技术研究，国家国际合作计划，2010~2012；
21. 两轴转台及控制柜，航天科技502所，2010~2011；
22. 材料低温性能研究及试验分析，国家重大专项子课题，2009~2010；
23. 某飞机方向舵舵角限制器，2009~2010；
24. 大型飞机液压系统脉动抑制技术研究，中国商飞，2009~2009；
25. 电液作动器（EHA）复合调节非线性控制策略研究,项目批准号50675009,申请号E051202,2007-2009；（2006-03申请）；
26. 直升机先进飞行控制系统研究，航空二集团航空支撑项目，2006~2010；
27. 某舰舵减摇系统备件研制，负责人，海军工程大学委托，2006.3~2007.1；
28. 炼钢结晶器的任意波形控制系统研制开发，组长，湖南涟源天目科技有限责任公司委托，2005.11—2006.3；
29. 6自由度飞行器姿态及光学跟踪模拟转台研制，组长，航天二院207所委托研制开发，2005.10-2006.12；
30. 高压气动炮改造升级及测控系统研制，负责人，中航一集团航宇公司委托，2005.5~12；
31. 5自由度姿态模拟仿真转台设计，组长，参加人，航天一院委托，2004.9~2005.12；
32. 无头轧制自动对接设备的研究和设计仿真，课题组长，河北省科技攻关项目，2003.8~2005.12； 34. PCB robot manufacturing system promotation, 独立完成人（访问学者研修），美国弗罗里达州立大学工学院实验室建设项目；2002.6~2003.6；
35. 二自由度雷达测试转台，课题组长，607所委托研制项目，2002．8~2003．12；
36. 功率电传电动静液作动系统的关键技术研究，课题负责人，航空预研项目，2001．1~2004．12； 38. 新型工业化棒材打捆包装机器人产业化，科技部科技型中小企业创新基金；2001.6~2003.6；负责人；
39. 新型结构高效轧辊研制，首钢总公司北航联合研制项目；2001.4~12；课题组长；
40. 型材打捆包装机器人及预紧成型器的研制，吉林通化钢铁集团公司委托；2001.3~2001.8；课题负责人；
41. 先进打捆包装机器人的研究开发，唐山冶航机器人有限责任公司委托；2001.3~2002.12；课题负责人；
42. 棒材打捆机器人的研制，贵州水成钢铁集团公司委托；2000.12~2001.12；负责人；
43. 航空发动机输出轴和壳体加载实验系统研究，航空二集团东安发动机公司委托；2000.10~2001.8；课题副组长；
44. 舰船仿真用四自由度倒挂转台的研制，中船重工集团第702所委托研制项目；2000.9~2001.12；课题组长；
45. 超高压预应力轧辊及其液压系统的研制，首钢总公司委托研制项目；2000.4~12；课题组长；
46. 直升机一体化机载作动系统的关键技术研究，航空第二集团2000年预研项目；2000.2~2000.5；课题负责人；
47. 打捆包装机器人的理论研究与研制，北京市科技新星计划资助项目，1999.10～2004.12；项目负责人；
48. 钢材生产线打捆包装机器人的研究及推广应用，国家863基金计划智能机器人主题资助项目；1998.10~2000.10； 51. 多机电系统综合优化管理研究；国家自然科学基金，1998.10～2000.10；主要参加人；
52. 机电子系统综合管理控制策略研究；1998.8～2000.8；主要承担人； 54. 打捆包装机器人的研制，北京市工业振兴计划项目；1998.7~1999.12；课题负责人；
55. 机电液光结合的灵巧式执行机构的研究；国家自然科学基金重点项目，1997.1～ 1999.12；主要参加人（第二）；
56. 首钢集团钢筋全自动打捆机研制；1997.3--1997.12；首钢总公司委托研制项目；课题负责人；
57. 活性炭活化炉自动下料机构的设计研制；1996.7--1997.12；* 课题负责人，此项目为北京市经委`九五’重点资助项目；
58. 计算机通讯控制系统软硬件综合可靠性基础技术研究；国家自然科学基金，95.10～97.10；一般参加人；已完成；
59. 节能型功率电传灵巧式电液作动系统的研究；1995.4--1996.6；* 课题负责人之一,此项研究得到了中航总第618所的资助；已完成；
60. 新型节能功率电传电液作动系统的研究；1994.10--1996.10；* 课题负责人,此项研究得到了航空科学基金的资助；已完成；
61. 智能机电一体化余度电液作动系统的研究； 1994.6--1995.6；主要建立了这一系统的理论模型；课题负责人，此项研究得到了国家博士后科学基金的资助；已完成 63. 液压阻尼器的设计及仿真； 1994.4--1994.12；* 课题负责人，此项研究得到了航天工业总公司第一研究院的资助
64. 三余度电液伺服阀的特性分析研究； 1994.2--1994.7；* 完成人，此项研究得到了航天工业总公司第一研究院的资助
65. 三轴飞行姿态仿真转台中框架双电液伺服马达同步驱动的研究；博士论文课题，在刘庆和教授的指导下主要完成了如下工作:：计了机械强制同步液压并联的阀控双液压马达同步驱动系统；设计了同步误差传感器；建立并分析了超低速宽调速大扭矩摆动叶片马达的泄漏模型；研究了这种液压同步驱动系统的惯量耦合和力矩耦合基本特性； 设计了同步控制算法；进行了全部静动态试验；*主要参加人，此课题通过航天部部级鉴定，获航天部科技进步一等奖；
66. 高精度金属检测器；1991.2--1993.1；利用全部业余时间为大庆某化工厂研制,可以检测化工产品中Æ3的钢球和Æ4的铜球, 主要完成了如下工作：设计了检测器箱体；参与设计了检测器发射接受天线；设计了单片微机控制器；对样机进行了72小时连续运行考核试验；* 获哈尔滨工业大学第二界青年科技成果二等奖；
67. 新型铝合金外壳超低速宽调速大扭矩摆动叶片马达的研究； 1990.8--1991.12；在此课题的研究中, 主要完成了如下内容：设计了并参与加工了部分零部件；完成了此马达的全部试验工作，设计并改造了马达试验系统；* 此项研究于1991年12月通过了航天部部级鉴定，作为主要参加人获得了航天部科技进步三等奖。
二次调节静液驱动系统的研究； 1988.2--1990.1；作为硕士论文课题，在著名液压专家，刘庆和教授的指导下，主要完成了如下内容：研究了这种新型液压系统的基本原理；设计了基于MCS-51单片机的控制器；研究了系统的低速特性和调节性能；试验了速度调节特性；* 此课题得到了国家自然科学基金的资助。
n 主要发表论文情况:
苏27飞机机载设备制造技术，编委
多电飞机论文集，付永领，王铠
AMESim系统建模和仿真手册，付永领，祈晓野主编
AMESim系统建模和仿真实例，付永领，齐海涛主编
1. Microprocessor Digital Rotational Closed Loop Control of Secondary Regulation Unit; Xie Zhuowei, Fu Yongling etc., ICFPCR , 1990.10
2. 二次调节静液驱动系统调节特性研究； 谢桌伟,付永领,刘庆和；《机械工程师》,
1991.9.
3. 二次调节装置的微机数字闭环控制；谢桌伟,付永领,刘庆和；《工程机械》；1990.10；
4. Modeling and Simulation of Twin-hydraulic-motor Synchrodrive System；Fu Yongling，Liu Qinghe, MODELLING & SIMULATION,1991.10
5. 二次转速调节的微机控制及其试验研究；付永领等；《机械工程师》；1991.9；
6. 双电液伺服马达同步传动的研究；付永领等；中国航空学会92自控年会, 1992.5.
7. 高精度金属检测器,王恒山,付永领, 第一届低成本自动化学术会议, 1992.5.
8. 电液位置伺服系统低速平稳速度和平滑速度研究, 王旭永，付永领，刘庆和；《机床与液压》；1992.5；
9. 双电液伺服马达同步传动分析,付永领,刘庆和；中国力学学会流体控制工程与机器人学术会议,1992.7.
10. Study On Control of Twin-hydraulic-motorSychrodrive System；Wu Shenglin,Fu Yongling etc.；《机械工程学报》；English Edition,1993.9；
11. 高精度高可靠度金属检测器；付永领等；《测试技术》；1994.3.；
12. Mechanism Study on Coupling Characteristics of Dual Electro-hydraulic Servo Motor Synchronizing Drive System, Fu Yonglling,Wang Zhanlin,94’APCATS.
13. 电液马达位置伺服系统低速运动的初步试验研究；王旭永，付永领；《机床与液压》；1994.6；
14. 加速度观测器设计及应用研究； 王旭永，付永领；《液压气动与密封》, 1995.3；
15. 双电液伺服马达同步驱动耦合特性的研究；付永领等；《航空学报》；1996.2；
16. 三轴仿真转台用电液马达伺服系统的低速运动分析； 王旭永，付永领等；《宇航学报》；1996.2；
17. 双非对称液压缸同步驱动方案分析；陈斌，付永领，刘庆和；《液压与气动》； 1997.4 ；
18. 双非对称液压缸驱动风洞尾撑的实验研究; 陈斌，李万钰，付永领，刘庆和；《机床与液压》； 1998.1 ；
19. 电液伺服马达超低速性能的实验研究；付永领等；《机械工程师》； 1998.5；
20. 棒材全自动液压打捆机的总体设计；付永领，李万钰等；《冶金设备》；98.8；
21. 新型直接驱动伺服阀的瞬态液动力分析；付永领等；《机床与液压》；99.1；
22. 伺服作动系统的余度控制；付永领等；《北航学报》；99.2;
23. 功率电传机载作动系统的方案分析；祈晓野，付永领等；《北航学报》； 99.1；
24. 圆的排列及其包络圆的数学研究和计算机演示；付永领等； 《科学》；98.8； 26. 钢材打捆机控制系统的研究与应用，唐志勇，李万钰，裴忠才，付永领，《冶金自动化》，2000.4；
27. 机载作动系统的控制信号光传方案；祈晓野，付永领等；《北京航空航天大学学报》，2000.2；
28. 机载一体化电动作动器的新发展及其关键技术；付永领，李军等；中国航空学会第十界控制与应用会议；2002.8；
29. 一种新型棒材预成形机构的计算机辅助设计[J]，李军, 付永领，机械与电子，2002年第4期，总第124期，pp.11-14；
30. 机载一体化电动作动器的新发展及其关键技术[C], 付永领, 李军, 罗昀等；中国航空学会控制与应用第十届学术年会暨自控分会成立20周年大会论文集, 北京：中国航空学会自动控制分会, 2002.8, pp.329-336；
31. 钢材打捆机控制系统智能化技术的研究；李军，付永领等；《机床与液压》；2003.5
32. 一种新型电液作动系统, 机床与液压, 2003.6,
33. 最优控制理论在液压喷漆机器人伺服系统中的应用研究；马纪明，付永领，王岩； 《液压与气动》, 2003.6,
34. 一种新型机载电液作动器的设计与分析, 中国航空学会2003年飞机操纵会议论文集, 2003.8,
35. *离散任务的PLC控制系统实现；张育胜，付永领等；《测控技术》, 2003.9,
36. *Study on Arithmetic of Automatic Counting of Steel Bars Based on Image Processing, Fu Yongling, Zhou Hua, Zhang Yusheng, Proceedings of 2003 Sino-Korea Symposium on Intelligent Systems, 2003.11,
37. 一种新型机载一体化电液作动器的设计与分析,李军, 付永领, 王占林等；《北京航空航天大学学报》, 2003.12, Vol.29(12), pp.1101-1104；
38. 钢材捆扎机械手的理论分析与设计[J]，李军, 付永领, 裴忠才等；机器人，VOL.25，NO.4， 2003年7月，pp.349-352 ；
39. 钢材打捆机智能化技术研究[J]，李军, 付永领, 裴忠才等.机床与液压，2003年第5期， 总第185期，2003年10月，pp.22-24,329；
40. 新型机载一体化电液作动系统的控制与性能调节[A], 李军, 付永领, 王占林.中国航空学会液压气动专业2003年学术讨论会论文集, 2003.10, pp.19-23；
41. 型钢码垛包装收集系统[J]，李军, 付永领, 李湘生等；工业仪表与自动化装置，2003年第5期，总第173期，2003年10月，pp.55-57；
42. 机载一体化作动系统的发展趋势，罗昀，付永领等，《机床与液压》；2004.1；
43. 新型机载电液作动器的系统设计与仿真[J], 李军, 付永领, 王占林等；系统仿真学报, 2004.6, Vol.16, No.6, pp.1128-1131；
44. Research on fast response and high accuracy control of an airbone Electro Hydrostatic Actuation system，Li Jun, Fu Yongling, Wang Zhanlin. et al. 2004 International Conference on Intelligent Mechatronics and Automation (ICIMA2004). August 26 to 31. Chengdu, Sichuan, China. Accepted. Paper ID.: ICIMA2004-40267；
45. Research on fast response and high accuracy control of an airborne brushless DC motor，Li Jun, Fu Yongling, Zhang Guiying. et al， the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 2004 (ROBIO 2004). August 18-22, 2004, Shenyang, China. Accepted. Paper No.: robio2004-149；
46. 机载电静液作动系统的发展现状与关键技术研究[J], 李军, 付永领.航空制造技术, 已录用；
47. 电静液传动系统中BLDCM的仿人智能PID复合控制[A], 李军, 付永领, 王占林等.第二十三届中国控制会议论文集(CCC04), 2004年8月10-13日, 江苏无锡；
48. 基于PLC的型钢打捆机控制系统的研制[J]，李军, 付永领, 王亮等；电气传动，04年发表；
49. 机载一体化电液作动系统的建模与仿真研究[J]；马纪明, 付永领, 李军等；航空学报；
50. 一种简化的机器人运动学分析方法及其仿真研究，付永领，张桂英等，《机床与液压》；2004.11；
51. Force Balancing Control of Multi- Electro-Hydrostatic Actuators for Aircraft；Li Jun, Fu Yongling, Gao Bo, et al. Accepted. The Sixth International Conference on Fluid Power Transmission and Control (ICFP' 2005). April 5-8, 2005. Zhejiang University, Hangzhou, P. R. China；
52. 付永领,韩国惠,王占林,陈娟.气缸双应力恒加试验的优化设计[J].机械工程学报, 2009(11) (EI源期刊)
53. 付永领,韩国惠,王占林,陈娟. CQ2系列气缸加速寿命试验优化方法研究[J].兵工学报, 2009(11)(EI源期刊)
54. 付永领,韩国惠. 基于Arrhenius-Weibull模型的气缸可靠性研究[J]. 机械强度,2009,31(1)055-058(EI源期刊)
55. .FU Yongling,HAN Guohui,LI Gangjun. Force Acquisition System for Digital Impact Tester [C]. IEEE International Conference on Electronic Measurement & Instruments 16-19 August 2009，(EI源)
56. .FU Yongling, HAN Guohui. Research on Eyring-Weibull Distribution Based for Accelerated Life Test of Cylinders[C]. The 2009 International Conference on Mechanical and Electrical Technology, 2009(8),V11(8):65-69(EI和ISTP源)
57. 付永领,韩国惠,陈娟,马俊功. 基于气动系统的复杂系统加速寿命试验方法的研究 [J],机械强度.2009,31(4)661-666(EI源期刊)
58. 付永领,韩国惠,陈娟.气缸加速寿命试验CAE辅助设计研究[J].液压与气动,2009（7）67-71；
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